Đức Tài - MEC

PID Controller Race Tạm dừng Chạy lại Preset Xuất PNG Xuất SVG Toàn màn hình PID Controller Race u = Kp·e + Ki·∫e dt + Kd·de/dt three controllers · one target · one plant P PI PID target y 0 r=1.50 t = 0.00 s Controller Output y |error| u P y = +0.000 |e| = 1.500 0.000 PI y = +0.000 |e| = 1.500 0.000 PID y = +0.000 |e| = 1.500 0.000 P leaves offset · PI may overshoot · PID adds damping Thông số mô phỏng Đối tượng chung Target 1.50 ωn 1.60 ζ 0.35 |u|max 4.00 Tốc độ ×1.00 P controller Kp 1.40 PI controller Kp 1.80 Ki 1.20 PID controller Kp 2.60 Ki 1.00 Kd 0.55 Mô hình chung: y'' + 2ζωn y' + ωn²y = ωn²u . Tất cả bộ điều khiển dùng cùng một đối tượng và cùng giá trị đặt. Tín hiệu điều khiển được giới hạn bởi ±|u|max.